在工業(yè)制造領(lǐng)域，有很多零件需要在焊接、鑄造、成型或加工后進行后處理，包括打磨，拋光及去毛刺。例如汽車行業(yè)的發(fā)動機缸體、缸蓋、變速箱殼體、汽車輪轂；一般行業(yè)的衛(wèi)浴五金；航空與能源行業(yè)的發(fā)動機葉片，渦輪葉片；3C行業(yè)的筆記本電腦、平板電腦、手機等。

目前國內(nèi)大部分工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動，電動工具進打磨，研磨，銼等方式進行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。傳統(tǒng)的人工去毛刺已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的需要，傳統(tǒng)的人工去毛刺噪音大，速度慢，打磨的同時會產(chǎn)生很大的粉塵，對人的健康造成很大危害。

近年來越來越多的廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進行自動化打磨。機器人去毛刺的方案普通有兩種形式，一是機器人裝載加工主軸，工件固定，二是機器人抓取工件，加工主軸固定，兩種方式都是目前比擬主流的方案。

與手持打磨比較，機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動，氣動產(chǎn)品去毛刺針對不規(guī)則毛刺處理時容易出現(xiàn)斷刀或者對工件造成損壞等情況發(fā)生。而且傳統(tǒng)的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機器人運行路徑，編程工作復(fù)雜而耗時。傳統(tǒng)技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩(wěn)定的工藝效果。

關(guān)于復(fù)雜構(gòu)造的工件、毛刺散布分散的工件也能對應(yīng)。而且機器人具有可編程性，新的產(chǎn)品導(dǎo)入只需求改換工裝治具，順序切換就能完成。這使設(shè)備具有更高的柔性化，更合適目前企業(yè)的需求。同機遇器人去毛刺的方案能增加工人休息強度或間接省去工人，無效保證加工質(zhì)量分歧性，進步全體消費效率，改善工廠任務(wù)環(huán)境。這些劣勢都是明顯的，縱使設(shè)備投入本錢略高，也越來越多被企業(yè)承受。
隨著機器人力控技術(shù)的發(fā)展，浮動機構(gòu)和刀具的使用，如同人手滑過工件毛刺般進行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差。力控軟件由二種先進的核心功能組成。一種是壓力控制功能，當機器人進行鑄件研磨拋光時，該功能可保持刀具對工件的壓力始終不變：另一種是變速控制功能，當機器人對鑄件的表面或分型線進行去毛刺、去飛邊操作時，該功能可持續(xù)控制其操作速度，在遇到較大凸起時能自動減速運行。

機器人去毛刺浮動機構(gòu)能通過換槍盤進行自動換刀，進行多工序加工。工業(yè)機器人對作用在機器人工具上的力和力矩作出靈敏的反應(yīng)。

傳統(tǒng)的機器人編程方式采用定義路徑與速度的原理。也就是說，不論加工過程中受力大小，機器人的運行路徑與速度始終保持預(yù)先所設(shè)的值。如果所設(shè)路徑與零件的表面或尺寸不吻合，將立即產(chǎn)生質(zhì)量問題，還可能損壞刀具。
為解決機加工中的實際問題，各機器人廠家根據(jù)六軸力/力矩傳感器系統(tǒng)精心開發(fā)了力控軟件。采用該軟件的機器人能迅速而精確地適應(yīng)加工材料或零件的表面輪廓及連貫性。并且可以采用圖形編程界面、壓力控制和變速控制這三種新功能為機器人的機加工應(yīng)用開辟了新空間，有助于改善加工效果、提升產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、加快編程進度、縮短節(jié)拍時間、降低生產(chǎn)成本。

1、傳統(tǒng)位置控制

路徑和速度恒定，與外界受力無關(guān)。

表面質(zhì)量差，工具和機器人容易受損，風(fēng)險高

2、力控壓力控制

路徑可根據(jù)工件表面凹凸調(diào)整

可控的材料去除速率

3、力控速度控制

速度可調(diào)

可控的材料去除量 

4、力控怎樣工作？

力傳感器連接至機器人控制柜，機器人可精確感知外部環(huán)境

路徑修正基于力傳感反饋

高質(zhì)量的實時路徑修正

需要如下配置:

力傳感器(可置3個力和3個轉(zhuǎn)矩)

電壓檢測盒

線纜包

傳感器控制界面

控制應(yīng)用軟件
 

5、六軸力/力矩傳感器

ATI多軸力/力矩傳感器系統(tǒng)測量全部六個力和力矩。系統(tǒng)包括一個傳感器，高柔性屏蔽電纜，智能數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，Ethernet/DeviceNet連接或F/T控制器。為機器人和科研應(yīng)用提供實時測量六個自由度的力和力矩值（Fx, Fy, Fz, Tx, Ty和Tz）的能力。傳感器安裝于應(yīng)用工具的后方，通過一根小口徑、高柔性、長壽命的電纜與其配套的電子設(shè)備連接。不同防護等級、鈦合金材質(zhì)，以及定制型號的產(chǎn)品可供選擇。ATI多軸力/力矩傳感器可適用于產(chǎn)品測試、打磨和拋光、科學(xué)研究、電子裝配、生物力學(xué)研究、機器人外科手術(shù)、康復(fù)醫(yī)學(xué)等、風(fēng)洞實驗、航空行業(yè)等應(yīng)用中。

六軸力/力矩傳感器產(chǎn)品特點：

過載保護

FT傳感器經(jīng)久耐用，其安全系數(shù)可以達到4080%，其依賴于模塊化和精確校準。

高信噪比

硅應(yīng)變片產(chǎn)生的信號強度是常規(guī)的金屬箔應(yīng)變計的75倍，起信號被放大，大道零噪音失真的效果。

高速輸出

F/T系統(tǒng)通過ISA控制器可超過28.5 KHz的輸出速率，該速率可達到任何運用的和數(shù)據(jù)采集的要求。

通用輸出

PCI、PCIe、PXI USB、模擬信號、離散I/O、Rs 232、Rs 485、CAN、Ethernet、Profinet、EtherCAT、Wireless等多種工業(yè)總線。

溫度補償

能提供室溫下的±25? 左右的硬件溫度補償，保證其準確達到最大化。
 

6、電壓檢測盒

電壓測量和通過A/D轉(zhuǎn)換器變?yōu)槟M信號

電壓測量盒直接連接傳感器和軸計算機 

當采用了專用力控軟件的機器人，能使力傳感器的反饋時間達到10ms，不要小看這個反饋時間，打磨質(zhì)量與力反饋時間息息相關(guān)。

對于復(fù)雜曲面的打磨去毛刺，編程更推薦采用離線，通過離線軟件，可以很簡單的選取需要加工的曲面，然后由模擬軟件自動生成路徑軌跡，大大提高了編程的效率及質(zhì)量。

以前，未確定的鑄件毛刺很難或者有時候根本無法通過機器人進行自動修整。而通過識別不同毛刺輪廓精確位置的傳感系統(tǒng)，精確確定毛刺后，機器人開始以很高的可重復(fù)性精確修整?，F(xiàn)在機器人專家已經(jīng)可以通過前置的檢測設(shè)備順利解決鑄件無法確定的困難，因此可以有針對性地進行修整。

河南圣疊磨具有限公司

河南圣疊磨具有限公司是一家砂布深加工的專業(yè)化制造企業(yè)。公司產(chǎn)品主要有百頁片/百葉片、千頁輪/千葉輪、花蝶頁輪、 帶柄頁輪、絲輪、砂布環(huán)帶以及玻纖網(wǎng)蓋等。歷經(jīng)多年的技術(shù)創(chuàng)新與磨礪， 圣疊磨具成功研發(fā)并建成了千頁輪、頁盤生產(chǎn)線以及玻纖基體生產(chǎn)線，實現(xiàn)了砂布拋光磨具的規(guī)?；a(chǎn)。

圣疊砂帶,寬砂帶,鋯剛玉砂帶,碳化硅砂帶,堆積磨料砂帶,陶瓷磨料砂帶,棕剛玉砂帶

        公司銷售網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)在全國各地初步建立，并成功暢銷歐美、東南亞等地區(qū)。在保證質(zhì)量的基礎(chǔ)上， 公司憑借著良好的信譽及優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，贏得了業(yè)界同仁及客戶的廣泛認可。

圣疊砂帶,寬砂帶,鋯剛玉砂帶,碳化硅砂帶,堆積磨料砂帶,陶瓷磨料砂帶,棕剛玉砂帶

河南圣疊磨具有限公司始終以“為客戶、為員工、為社會”的核心價值觀，為您提供專業(yè)、高效、優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。 與客戶建立穩(wěn)定雙贏的合作關(guān)系，為員工創(chuàng)建舒適的工作環(huán)境及良好的發(fā)展空間，為社會提供更多、更好的就業(yè)機會， 為國家貢獻更多的稅收，努力推動節(jié)約型、文明型、和諧型社會的穩(wěn)固發(fā)展。

圣疊砂帶,寬砂帶,鋯剛玉砂帶,碳化硅砂帶,堆積磨料砂帶,陶瓷磨料砂帶,棕剛玉砂帶

河南圣疊磨具有限公司始終以“為客戶、為員工、為社會”的核心價值觀，為您提供專業(yè)、高效、優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。 與客戶建立穩(wěn)定雙贏的合作關(guān)系，為員工創(chuàng)建舒適的工作環(huán)境及良好的發(fā)展空間，為社會提供更多、更好的就業(yè)機會， 為國家貢獻更多的稅收，努力推動節(jié)約型、文明型、和諧型社會的穩(wěn)固發(fā)展。

未來,河南圣疊磨具有限公司將繼續(xù)秉承可持續(xù)發(fā)展、不斷創(chuàng)新的理念。認真務(wù)實，更好的滿足客戶對深加工技術(shù)及產(chǎn)品質(zhì)量的需求。忠實服務(wù)，加快縱深合作與客戶攜手同步發(fā)展。